人形機器人關(guān)節(jié)模組一般是集傳動裝置、驅(qū)動器、電機、抱閘、編碼器以及力矩傳感器等于一體的精密部件，負(fù)責(zé)驅(qū)動

和控制人形機器人各個關(guān)節(jié)精確實現(xiàn)擬人化動作的核心執(zhí)行單元，其性能直接決定了機器人的運動能力、效率與可靠性。

人形機器人對關(guān)節(jié)模組提出了區(qū)別于傳統(tǒng)工業(yè)機器人的苛刻要求，主要體現(xiàn)在高扭矩密度、精密控制、動態(tài)響應(yīng)、能效比

以及結(jié)構(gòu)魯棒性等方面。

以下技術(shù)因素是人形機器人關(guān)節(jié)模組選型的決定性依據(jù)：

1. 扭矩密度：性能與輕量化的核心指標(biāo)

      扭矩密度是衡量關(guān)節(jié)模組單位質(zhì)量輸出扭矩能力的核心指標(biāo)。人形機器人關(guān)節(jié)數(shù)量眾多（當(dāng)前先進設(shè)計可達16-60個自

由度），關(guān)節(jié)模組的質(zhì)量直接影響整機重量分布、慣性負(fù)載和能量消耗。更高的扭矩密度意味著在同等輸出能力下?lián)碛懈?/span>

輕的質(zhì)量，從而顯著降低整機自重、優(yōu)化重心分布、提升動態(tài)響應(yīng)速度，并延長電池續(xù)航能力，最終實現(xiàn)更高的有效載荷

與整體運動性能。

      泰科機器人MJBX系列旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組集成扭矩傳感器（可選），通過創(chuàng)新的諧波減速器結(jié)構(gòu)設(shè)計實現(xiàn)輕量化且大扭矩

（最小重量0.84kg），扭矩密度可達57.8 N·m/kg，并能讓人形機器人的各關(guān)節(jié)都實時感知并控制力和力矩的大小。

      HJL系列線性關(guān)節(jié)模組采用行星滾柱絲杠傳動，以0.5kg質(zhì)量輸出600N推力，高推力型號（2.8kg）可達8000N推力，

集成拉壓力傳感器，可適用于人形機器人腿部、手臂等重載部位，有效提升運動可靠性與抗擾動力。

2. 位置與力矩控制精度：運動精確性的基石

      關(guān)節(jié)模組的位置精度和力矩控制精度是實現(xiàn)人形機器人精準(zhǔn)、平穩(wěn)、協(xié)調(diào)運動的前提。每個關(guān)節(jié)的空間位姿由三維向量

定義，關(guān)節(jié)模組的微小定位或力矩誤差在多關(guān)節(jié)串聯(lián)結(jié)構(gòu)中會產(chǎn)生累積效應(yīng)，導(dǎo)致末端執(zhí)行器嚴(yán)重偏離目標(biāo)軌跡或姿態(tài)失

穩(wěn)（如步態(tài)中的髖-膝-踝聯(lián)動偏差）。高精度控制依賴于高分辨率編碼器、高性能伺服驅(qū)動器算法、低背隙減速器以及高極

對數(shù)電機。

      泰科機器人MJBX系列關(guān)節(jié)模組集成扭矩傳感器，能夠?qū)崟r精準(zhǔn)捕捉關(guān)節(jié)受力數(shù)據(jù)，比如抓取重量、碰撞反作用力等，

為人形機器人提供“力感知”基礎(chǔ)。可實現(xiàn)全關(guān)節(jié)力感知覆蓋，機身任何部位被觸碰，均可通過關(guān)節(jié)扭矩傳感器反饋力信

號。這對于實現(xiàn)類人的自然流暢運動，如柔順交互、精細操作至關(guān)重要。

    

3. 動態(tài)響應(yīng)與過載能力：應(yīng)對復(fù)雜環(huán)境的關(guān)鍵

      動態(tài)響應(yīng)指關(guān)節(jié)模組對控制指令變化的快速跟隨能力，通常由帶寬和階躍響應(yīng)時間衡量。過載能力即最大瞬時轉(zhuǎn)矩，是

模組在短時間內(nèi)（毫秒級）可輸出的遠超額定值的扭矩。人形機器人在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中，如地面塌陷、意外碰撞需具備快

速調(diào)整姿態(tài)的能力，這要求關(guān)節(jié)模組能在極短時間內(nèi)爆發(fā)高扭矩，例如緊急調(diào)整落足點，并快速穩(wěn)定運行。

      該特性依賴于電機的高功率密度設(shè)計、驅(qū)動器瞬時電流輸出能力以及傳動機構(gòu)的剛性。泰科機器人關(guān)節(jié)模組的設(shè)計考慮

了此類動態(tài)需求，確保在突發(fā)狀況下能提供必要的瞬時高扭矩輸出。

4. 能效與熱管理：續(xù)航與可靠運行的保障

      能效衡量輸入電能轉(zhuǎn)化為有效機械功的比例，損耗部分主要轉(zhuǎn)化為熱量。高能效意味著更少的能量浪費和發(fā)熱，直接延

長由電池供電的人形機器人的單次作業(yè)時間。熱管理能力則決定了模組在持續(xù)工作或高負(fù)載下的溫升控制水平，過熱會觸

發(fā)保護、降低性能甚至損壞器件。

      泰科機器人關(guān)節(jié)模組通過精巧的結(jié)構(gòu)設(shè)計，如輕量化減少慣性負(fù)載、優(yōu)化電磁設(shè)計和采用高效率組件（如自主研制的伺

服驅(qū)動器效率可達95%以上），提升整體能效。同時，其設(shè)計強調(diào)高效導(dǎo)熱路徑和熱管理方案，確保良好的溫控，保障長時

間高負(fù)荷運行的穩(wěn)定性，這對于實際應(yīng)用場景的連續(xù)作業(yè)能力至關(guān)重要。

5. 結(jié)構(gòu)魯棒性與可靠性：確保長期穩(wěn)定運行

      結(jié)構(gòu)魯棒性指模組抵抗機械沖擊、振動、跌落等意外工況的能力。可靠性則體現(xiàn)在長壽命、免維護（或低維護）設(shè)計和

耐受惡劣環(huán)境的能力。人形機器人在開發(fā)測試及實際應(yīng)用，如工業(yè)搬運、野外巡檢中面臨跌倒、碰撞、負(fù)載突變等風(fēng)險，

關(guān)節(jié)模組作為核心運動部件必須具備極高的機械堅固性和環(huán)境耐受性。

      泰科機器人關(guān)節(jié)模組的設(shè)計強調(diào)堅固性，采用高質(zhì)量材料和強化結(jié)構(gòu)，以承受跌落測試、重物舉升、突發(fā)沖擊等苛刻條

件，確保持續(xù)可靠的運行，降低維護需求，保障整體功能性的實現(xiàn)。

標(biāo)準(zhǔn)化模組與定制化解決方案的權(quán)衡

      人形機器人廠商的核心競爭力常聚焦于AI算法與軟件系統(tǒng)，而開發(fā)和生產(chǎn)高性能、高集成度的關(guān)節(jié)模組是一項高度復(fù)雜

的系統(tǒng)工程。而尋求機器人硬件（特別是關(guān)節(jié)模組）領(lǐng)域擁有深厚技術(shù)積累和正向設(shè)計能力的合作伙伴（如泰科機器人），

可以提供成熟可靠的標(biāo)準(zhǔn)化或定制化關(guān)節(jié)模組解決方案，可顯著加速產(chǎn)品開發(fā)進程，使客戶能更專注于其核心優(yōu)勢領(lǐng)域，

在當(dāng)前的具身智能產(chǎn)業(yè)化競賽中贏得時間優(yōu)勢。泰科機器人憑借多年在機器人本體及關(guān)節(jié)模組的定制開發(fā)經(jīng)驗，可為客戶

提供此類關(guān)鍵技術(shù)支持。